我出我车，于彼牧矣。 自天子所，谓我来矣。 召彼仆夫，谓之载矣。 王事多难，维其棘矣。 我出我车，于彼郊矣。 设此旐矣，建彼旄矣。 彼旟旐斯，胡不旆旆？ 忧心悄悄，仆夫况瘁。 王命南仲，往城于方。 出车彭彭，旂旐央央。 天子命我，城彼朔方。 赫赫南仲，玁狁于襄。 昔我往矣，黍稷方华。 今我来思，雨雪载途。 王事多难，不遑启居。 岂不怀归？畏此简书。 喓喓草虫，趯趯阜螽。 未见君子，忧心忡忡。 既见君子，我心则降。 赫赫南仲，薄伐西戎。 春日迟迟，卉木萋萋。 仓庚喈喈，采蘩祁祁。 执讯获丑，薄言还归。 赫赫南仲，玁狁于夷。
兵车派遣完毕，待命在那牧地。 出自天子所居，让我来到此地。 召集驾车武士，为我驾车前驱。 国家多事多难，战事十万火急。 兵车派遣完毕，集合誓师外郊。 插下龟蛇大旗，树立干旄大纛。 鹰旗龟旗交错，何不招展挥摇? 心忧能否歼敌，士兵行军辛劳。 周王传令南仲，前往朔方筑城。 兵车战马众多，旗帜鲜明缤纷。 周王传令给我，前往朔方筑城。 威仪不凡南仲，扫荡玁狁获胜。 先前我去之时，麦苗青青夏初。 今日凯旋归来，大雪落满路途。 国家多灾多难，闲居那有功夫。 难道我不想家？恐有紧急军书。 草虫咕咕鸣叫，蚱蜢蹦蹦跳跳。 没见想念的人，内心忧思萦绕。 见到想念的人，心中郁闷全消。 威风凛凛南仲，将那西戎打跑。 春日缓行天宇，花木丰茂葱郁。 黄鹂唧唧歌唱，女子采蒿群聚。 押着俘虏审讯，高高兴兴回去。 威风凛凛南仲，玁狁全被驱除。
①我：诗人代南仲自称（本诗中只有第三章的“我”字是代将士妻，其余都属南仲）。牧：远郊放牧之地。②谓：犹“命”或“使”。这两句说周王命我来此。③仆夫：指御者。④维：发语词。棘：急。⑤旐（兆zhào）：画龟蛇的旗，见《无羊》注。建：立。旄（毛máo）：装在旗竿头的羽毛，这里指装饰着羽毛的旗。⑥旟（雨yǔ）：画鸟隼（笋sǔn）的旗，见《无羊》注。斯：语助词。旆旆（佩pèi）：动摇，飞扬。⑦悄悄：忧貌，见前《邶风·柏舟》（F-026）。况：甚。瘁：劳。⑧王：指周宣王。南仲：周宣王臣，率师伐玁狁有功。《后汉书·马融传》：“玁狁侵周，周宣王立中兴之功，是以赫赫南仲载在周师焉。”方：地名，即下文的“朔方”，在周王畿（激jī）之北。“城于方”言在朔方筑城。⑨彭彭：众盛。旂（旗qí）：龙旗。央央：又作“英英”，鲜明貌。⑩赫赫：显盛貌。玁狁：见《采薇》（Y-007）。襄：除，指解除玁狁入侵的患难。⑾往：指出征时。方华：正开花。⑿来：指伐玁狁后归途中。载：满。途：泥泞。⒀不遑：不暇。启居：见《采薇》（Y-007）。⒁简书：写在竹简上的文书，指周王的命令，下文“薄伐西戎”即简书的内容。⒂喓喓（腰yāo）：虫声。草虫：指蝗，或泛指草间之虫。趯趯（惕tì）：跳跃。阜螽（终zhōng）：蝗类。⒃君子：这里是征夫的眷属称征夫之词。忡忡：不安。“未见……”“既见……”都是想象中的情况。⒄降（古音洪）： 悦。以上六句又见《召南·草虫》，写女子念征夫。⒅薄：语助词。西戎：西方戎族。这两句是诗人用自己的口气叙述南仲的军队在归途中又奉命西征。⒆迟迟：言天长。此句又见《豳风·七月》（F-154）。⒇卉（讳huì）：草的总名。(21)蘩（繁fán）：白蒿。祁祁：众多。此句又见《豳风·七月》（F-154）。(22)执：捕。讯：审问。获：就是杀而献其左耳。丑：指首恶。（马瑞辰《诗经通释》说：“《隶释》有‘执讯获首’之语，盖本三家诗，以丑为首之假借。”）这句说对待俘虏分两类：对于需要问讯取得口供的就拘捕起来；对于罪魁就杀掉并割下左耳。(23)夷：平。最后再把平定玁狁的事重叙一笔以作结束。伐戎只是小小插曲，包括在伐玁狁这一大事之中。
这篇诗称赞了大将南仲带兵抵御玁狁，勤劳王事，克敌有功。诗中描写了将士辛苦转战，不得休息，同时也写了眷属怀念征人。前半气象严肃，后半情调和乐。
“国之大事，在祀与戎”，因而战争也就很自然地成为诗人们歌咏的对象。《出车》一诗，正是通过对周宣王初年讨伐玁狁胜利的歌咏，满腔热情地颂扬了统帅南仲的英明和赫赫战功，表现了中兴君臣对建功立业的自信心。
和正面描写战争的诗篇所不同的是，《出车》的作者在材料的选择上，紧紧抓住了战前准备和凯旋而归这两个关键性的典型场景，高度概括地把一场历时较长、空间地点的转换较为频繁的战争浓缩在一首短短的诗里。
诗的前三章描写战前准备的情况，在细部刻画上均采用了画面的描绘与心理暗示相叠加的技法。第一章说“我出我车，于彼牧矣；自天子所，谓我来矣”，以“出车”、“到牧”、“传令”、“集合”四个在时空上逼近，时间上极具连贯性的动作，烘托出一个战前紧急动员的氛围。末二句又以“多难”和“棘”二词暗示出主帅和士卒们心理上的凝重和压抑。第二章则以苍穹下林立的“旐”、“旄”、“旂”、“旟”之“旆旆”，写军行至“郊”的凛然气势。末了又以“悄悄”、“况瘁”写在开赴前线的急行军中士兵们焦急紧张的心理。第三章以“出车彭彭、旂旐央央”再叙军容之盛。在正确地部署了战斗的同时，用“赫赫”及“襄”暗示出作者对赢得这场战争的自信。
这里所采用的描写技法，使前三章既有恢宏廓大的郊牧誓师、野外行军之壮观，又有细致入微的人物心理活动，做到了整体与细节、客观与主观的巧妙组合。
诗的后三章跨越了诗歌在叙事空间上的先天不足，略过战争的具体过程，直接描写凯旋归来的情景。在这一部分里诗人避实就虚，颇具戏剧性地运用了类似现代电影“蒙太奇”的手法，把读者的注意出人意料地从剑拔弩张的紧张气氛中拉向“黍稷方华”的初出征时，进而通过今昔对比(“昔我往矣”、“今我来思”)所产生的时空错位，和从“雨雪载涂”走到“春日迟迟”的漫长归途，引导着读者用想像去填补对战事的漫长与艰苦之认识。家中之人从“未见君子”之“忧心忡忡”到“既见”之喜悦安心的转变，更是施展想像，从另一侧面写出了人们对战事的关注与饱受其苦的心态。最后，很自然地引出对凯旋而归的由衷高兴和对主帅的赞美。从表面看，这种避实就虚的写法似乎是舍本逐末，但由于其中渗透了参战者从忧到喜的深刻而细微的心理变化，而使得这些看似“闲笔”的场景描写成为诗中人物心灵和情感的背景或外化，比正面的描写更感人、更细腻。
此外，诗人显然吸收了民歌成句入诗，语言上有质朴自然之气，意境中具情景交融之美。